01 / UNDERSTAND
仕組みと使いどころ
映像、言語、センサー情報、ロボット自身の状態を処理し、動作軌道を出力する。短い実演を文脈に与えて追加学習なしで作業を模倣できるほか、少量のデータと数回の勾配更新による適応にも対応する。実演の組み合わせや未見の道具への応用も示されているが、評価対象は単純で短時間の作業が中心で、文脈だけで覚えた技能は微調整済みモデルより不安定である。
02 / IN PRACTICE
Gen-1.5の活用例
たとえば、こんな場面で
物体の操作を短く実演し、その動きを手掛かりとしてロボットに同種の作業を行わせる活用が考えられる。
03 / GOOD TO KNOW
使うときのポイント
対象作業が短時間の操作に収まるかを確認し、文脈内学習と微調整のどちらが適するか評価する。
参考資料
GEN-1.5: Embodied Foundation Models are One-Shot Learners - Generalist （新しいタブで開きます）用語の説明や活用例に関連する参考資料です。
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