01 / UNDERSTAND
仕組みと使いどころ
実演学習では、エージェントが専門家の行動を記録した実演データから、その行動を模倣するように作業を学びます。環境との試行だけに頼る方法と比べて標本効率を高め、プログラマーの負担を減らせる可能性があります。実環境での試行に費用や安全上の制約があるロボットや医療などへの応用が検討されています。動画を実演データとして利用する方法もありますが、実演学習全体が動画に限定されるわけではありません。動画を用いる場合は、作業に関係する物体や動作の抽出、対応データの用意、未知の物体や状況への一般化などが課題になります。
02 / IN PRACTICE
Learning from Demonstrationの活用例
たとえば、こんな場面で
ロボットに物体へ手を伸ばす、つかむ、移動する、置くといった操作を教えるため、人の作業を記録した実演データを学習に利用します。動画を使う方式では、映像から対象物と動作を抽出し、ロボットの操作学習へつなげます。
03 / GOOD TO KNOW
使うときのポイント
実演データの形式、対象物や動作の網羅性、実演から実行可能な操作への変換方法を確認します。動画を使う場合は、未知の物体や撮影条件でも認識と操作が成立するかを検証します。
参考資料
A Survey of Demonstration Learning （新しいタブで開きます）Human-to-Robot Interaction: Learning from Video Demonstration for Robot Imitation （新しいタブで開きます）用語の説明や活用例に関連する参考資料です。
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