01 / UNDERSTAND
仕組みと使いどころ
MicroduckはPollen Roboticsが公開する、15個のサーボとカメラなどを備えた二足歩行ロボットです。公式リポジトリによると、ニューラル方策を用いて歩行し、ゲームパッドによる操作、車輪での走行、くちばしを使った把持、転倒後の起き上がりなどに対応します。方策はシミュレーション環境で強化学習により訓練できます。NVIDIAの公式技術記事では、Isaac Labで歩行・障害物走破の方策を訓練し、Isaac Simで評価する例が示されています。ただし、シミュレーションと実機ではセンサー、接地、制御タイミングなどに差があり、シミュレーション上の成功だけで実機動作は保証されません。
02 / IN PRACTICE
Microducksの活用例
たとえば、こんな場面で
活用例として、シミュレーション内に坂や障害物を配置し、Microduckが姿勢を保ちながら進む方策を訓練・評価する学習教材やロボット制御の実験環境として利用できます。
03 / GOOD TO KNOW
使うときのポイント
「Microducks」は複数形として使われる場合があります。機能を確認するときは、実機で提供される動作と、シミュレーション上の訓練・評価例を区別してください。
参考資料
Using AI Agents to Teach Robots Like Microduck to Walk in Simulation | NVIDIA Technical Blog （新しいタブで開きます）GitHub - pollen-robotics/microduck: A Tiny biped duck robot 🦆 （新しいタブで開きます）pollen-robotics (Pollen Robotics) （新しいタブで開きます）用語の説明や活用例に関連する参考資料です。
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