01 / UNDERSTAND
仕組みと使いどころ
Robot Perceptionは、ロボットが周囲の世界を理解するために必要な知覚を扱う。NVIDIAの資料では、視覚に基づく方策学習や、視覚、触覚、力・トルクを含む複数の感覚の統合が研究対象として示されている。多様な物体や変化する場面を含む開かれた環境へ視覚運動方策を拡張することや、複数の感覚を統合して安定した器用な操作を実現することが課題とされる。知覚能力の評価例には、物体や点の追跡、行動や音の時間的位置の特定、映像に関する質問への応答などがある。
02 / IN PRACTICE
Robot Perceptionの活用例
たとえば、こんな場面で
カメラ、触覚、力・トルクの情報を組み合わせ、物体や変化する場面をロボットが捉えるために利用する。
03 / GOOD TO KNOW
使うときのポイント
評価時は知覚を一つの能力としてまとめず、必要な感覚情報と、追跡、時間的位置の特定、質問応答などの対象能力を分けて確認する。
参考資料
NVIDIA Seattle Robotics Lab （新しいタブで開きます）Measuring perception in AI models （新しいタブで開きます）用語の説明や活用例に関連する参考資料です。
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